篇一：重庆大学本科毕业论文范文
重庆大学本科学生毕业设计（论文）
探测机器人视觉随动系统
的软件设计
学 生：xx
学 号：xx
指导教师：xx
专 业：xx
重庆大学自动化学院
二OO八年六月
Graduation Design(Thesis) of Chongqing University
The Software Design of Dynamic System
of Detection Robot
Undergraduate: Xia Xiaodong
Supervisor: Assit-Prof. Xie Zhaoli
Major: Automation
College of Automation
Chongqing University
June 2008
摘 要
目前机器人越来越多的应用于非制造业，与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，这对机器人提出了更高的要求，需要机器人具备行走功能、对外感知能力以及局部的自主规划能力等。因此，对探测移动机器人的研究正成为一个重要的热点。
探测移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息，或根据外部环境所提供的一些引导信号(即通过对环境的实时探测所获得的信息) 规划出一条路径，在没有人工干预的情况下完成目标任务。
针对以上特点，本文设计了探测机器人的视觉随动机构，并基于DSP对视觉随动系统进行了软件设计。
前期工作中，主要进行器件选型、分析、选购工作，包括CCD传感器、DSP、U形架和伺服马达。以此为基础，设计出探测机器人的视觉随动机构。CCD器件的灵敏度很高 ,光谱敏感波段也很宽,把光学图像转换成电信号输出,经图象采集卡处理得到数字视频信号，DSP控制器对其进行运算、处理，产生相应PWM波，对伺服马达进行控制，带动视觉机构的旋转。通过软件设计，实现视觉系统的随动控制。
最后，通过系统调试，改进了一系列的问题，实现了对视觉传感器的很好的随动控制。
关键词：探测机器人，视觉随动系统，DSP，伺服马达，软件设计
ABSTRACT
Currently there is an increasing number of robots used in non-manufacturing sector.Compared to the manufacturing sector, its main feature is the unstructured work environment and uncertainty.This put forward higher requirements on robots.so,Robots need to have the walking function, the external perception and the ability of local autonomy, such as planning capacity.Therefore, the detection of mobile robot is becoming a major hot spots.
The mobile-detect robot is able to Plan a way according to the map information stored in itself or based on the external environment provided by some guidance signals and complete tasks in the absence of intervention of hunman beings.
For the above characteristics, this paper will design the visual dynamic exploration of robot , and the DSP-based visual servo control of the software design.
The Preparatory work is mainly for device selection, analysis, purchasing, including CCD sensors, DSP, U-shaped frame and servo motors.On this basis, designed to detect the robot with the dynamic visual body.the device of CCD has high sensitivity , the spectrum is also sensitive to a wide-band.change The optical image electrical signals output.though the processing of the image acquisition card ,digital video signal , DSP controller process and operate on it to produce PWM wave.The servo motor control lead the rotation of visual body realize the dynamic control of the vision system .
Finally, the system debug and improve a series of issue and the realization of the vision sensor with a good dynamic control.
Key words：Detecting robot,With vision system ,DSP, Servo Motors，The software design
目录
中文摘要 ................................................................................................... Ⅰ ABSTRACT .............................................................................................. Ⅱ 1绪论 ......................................................................................................... 1
1.2 国内外研究现状 ....................................................................................... 1
1.3 课题的目的和意义 .................................................................................... 2
1.4 课题的研究内容 ....................................................................................... 2
1.5 本章小节 ................................................................................................ 3 2 视觉随动系统简介 ................................................................................ 4
2.1 视觉机构 ................................................................................................ 4
2.1.1摄像机 .............................................................................................. 4
2.1.2视频输入处理器SAA7111 ..................................................................... 5
2.2 随动机构 ................................................................................................ 8
2.3 DSP简介 ............................................................................................... 10
2.4 本章小结 ............................................................................................... 11 3 视觉随动系统的软件设计 ................................................................... 13
3.1编程环境CCS2000 ................................................................................... 13
3.2伺服马达控制原理 ................................................................................... 14
3.3视觉随动系统控制原理 ............................................................................. 16
3.4软件设计流程图 ...................................................................................... 16
3.4.1主程序流程图 .................................................................................... 16
3.4.2 SAA7111初始化流程图 ....................................................................... 19
3.4.3 PWM产生流程图及子程序 ................................................................... 19
3.5本章小结 ............................................................................................... 20 4 系统调试 ............................................................................................... 21 5 结论 ..................................................................................................... 22 6 致谢 ....................................................................................................... 23 参考文献 ................................................................................................... 24
篇二：重庆大学毕业研究生网上离校流程 (1)
重庆大学毕业研究生电子离校流程
（学生稿）
一、电子离校流程
1．总流程
说明：
1) 除学院研究生教务秘书和研究生院研工办环节外，其他环节都可以并行办
理；
2) 学院研究生教务秘书处收集导师签字的《导师准许离校确认书》，以及办理
其他与教务秘书相关的手续（见研究生院相关通知要求）；
3) 研究生院研工办是离校流程的最后环节，前面所有手续都已办理后才能办； 4) 由于其他环节可能需要一卡通，建议在其他并行环节办理完成后办理一卡通
管理中心环节（但在研工办环节之前）。
2、流程说明
二、注意事项
1. 查看离校手续办理情况。请于学校规定的离校期间（春季毕业生于12月20日开始，暑期毕业生于6月20日开始）进入重庆大学离校服务系统（网址http://ls.cqu.edu.cn），在登陆页面右上角点击学生区域，打开离校情况查询页面，输入自己的学号来查询当前不需办理的手续和需要办理的手续；
2. 下载《导师准许离校确认书》。进入离校服务系统，在登陆页面右上角有专门的下载链接，点击下载即可。若有问题，请联系（电话023-65106740）。
重庆大学毕业研究生电子离校流程
（工作人员稿）
一、电子离校流程
1．总流程
说明：除学院研究生教务秘书和研究生院研工办环节外，其他环节都可以并行办理。
2、流程说明
二、注意事项
3. 重庆大学离校服务系统的网址是http://ls.cqu.edu.cn。
4. 办理手续时需要使用一卡通读卡器的，要按照帮助中的说明安装读卡器的驱动程序和读卡ActiveX控件（见离校服务系统页面）。 5. 若需帮助，请拨打电话023-65106740（唐老师、江老师）。
重庆大学研究生导师准许学生毕业离校
确认书
学院研究生教务秘书：
届学生研究生毕业答辩，经答辩小组评审，达到毕业要求，准许毕业。
该生已完清包括仪器归还、公共设备归还、公款归还、课题移交、涉密资料移交等与导师相关的所有手续，可以离校，特此确认。
导师签字：
年月日
篇三：重庆大学本科毕业设计任务书
附件A：
毕业设计（论文）任务书
设计（论文）中文题目：液压柱塞泵状态监测与故障诊断系统设计
A 1
说明：
1、任务书由指导教师填写，于第七学期（五年制第九学期）期末前下达给学生。 2、学生签字时间就是任务下达时间（学生接受任务时间）。
A 2
《重庆大学毕业系统》
由：免费论文网互联网用户整理提供,链接地址：
http://m.csmayi.cn/show/173551.html
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